蠕動運動型管内検査・清掃ロボット「Sooha」
［株式会社ソラリス／中央大学(中村 太郎、伊藤 文臣)／法政大学(山田 泰之)］
概要
ミミズの蠕動運動を模倣した管内検査・清掃ロボット。工場配管、ダクト、上下水道管などの小径配管では、複雑な多曲管化により、従来の押込み式内視鏡では奥深くまで到達できない場合が多い。そこで本ロボットは、独自開発の軸方向繊維強化型空気圧人工筋肉を複数連結し、膨張・収縮の波を伝播させることで、配管内を自走する仕組みを採用している。柔軟な構造により曲管や複雑な管路を通過でき、強い牽引力により垂直な管路でも奥深くまで到達できる。また、先端カメラによる配管内の可視化に加え、周囲にブラシを取り付けることで清掃も同時に行える。半導体工場や化学工場をはじめとした産業・社会インフラ分野での活用が見込まれ、すでに株式会社ソラリスにより内径100mmおよび80mmの配管に対応したロボットとして製品化し、導入実績を有している。
評価のポイント
小口径・複雑配管の検査・清掃というソリューションの無い課題に対し、独自の人工筋肉を用いた独自の走行機構により解決を図る点が高く評価できる。既に契約実績や導入検討も進んでおり、今後、小径配管への対応が進めば、幅広い産業分野への展開が期待される。
不可視のインフラに、確かな知性を。
概要
ミミズ型管内走行ロボット「Sooha®」は、ミミズの蠕動運動を模倣し、細管・多曲管・垂直管を自走しながら検査と清掃を行うロボットです。独自開発の軸方向繊維強化型空気圧人工筋肉を連結し、膨張・収縮の波を伝えることで、柔軟性と高い牽引力を両立しています。Soohaは、従来方法では到達困難であった150 mm以下の細管でのS字管、U字管、ショートエルボ等の曲がりや、垂直の移動も安定して行えます。ロボットの外周のブラシは清掃と姿勢安定化を担い、先端カメラによって配管内部を可視化できます。中央大学での研究成果を大学発ベンチャーの株式会社ソラリスが製品化し、2025年5月には100 mm配管対応モデルを上市しました。
半導体製造と管内清掃
半導体製造工場では、生産設備を支える配管の安定稼働が極めて重要です。配管内部に粉体等の生成物が堆積すると、品質低下や設備停止の要因となるため、定期的な清掃・点検が欠かせません。現在は、配管を取りはずして人手での清掃等が行われています。Soohaは往路でブラシによる清掃、復路でカメラによる清掃状態の確認が可能です。すでにSooha-100-ST(図1)は、半導体工場で実証・導入が進み、保全作業の省力化と設備停止リスクの低減が期待されています。
今後の展開 ：様々な配管へ
Soohaの可能性は半導体分野にとどまりません。水道管、ガス管、工場配管、ダクト、食品工場のサニタリ配管等などの社会や産業を支える多様な配管では、腐食、亀裂、詰まり、堆積物による配管内閉塞等のリスクがあります。今後は100 mm配管対応モデルに加え、80 mm、50 mm等の小口径配管対応のラインナップを拡充し、様々な配管への適応を進めます。さらに、管径や内部環境、清掃対象に応じて機構やブラシを検討し、点検と清掃をより広い現場へ展開していきます。「不可視のインフラに、確かな知性を。」というビジョンのもと、Soohaは見えない配管内部を可視化し、予防保全と保全業務の高度化を支える技術として、社会インフラの強靭化に貢献していきます。
