人間共存ロボット研究を加速し、人とロボットが共生する未来へ

概要

全身人型ロボットTorobo（トロボ）は、工場から倉庫、店舗、オフィ ス、家庭に至る自動化の流れを加速するために開発された先端的な 力制御ロボットです。人間と同等のサイズ（身長165cm）で、人間と 同様の関節構成（腕7軸×2本、腰3軸、首3軸、足回り4軸（全方位移 動台車））を持ち、腕と腰で力制御（インピーダンス制御を含む広義 な力制御）が可能という特徴を有しています。当社は創業当初より力 制御技術の開発に力を入れており、7年かけて世界最高クラスの力 制御が可能な全身人型ロボットToroboとしてその技術を結実させ ました。

社会的ニーズ

Toroboは直近の実用化というよりは、次世代ロボットを用いたア プリケーションの研究開発向けに販売されています。そのため現在 の主な顧客は大学や企業、公的研究機関の研究者であり、深層学 習などのAIを搭載した自律知能ロボットや遠隔操作ロボットの研究 に本製品が活用されています。今後、研究が進み技術が高まるにつ れ、従来の工場や倉庫だけでなく、店舗や病院、介護施設、オフィス、家庭に至るまでの様々な現場にロボットが導入されていくはずで す。それに伴い、ロボットと人間の物理的・心理的な距離が近付かざ るを得ないため、ロボットには人間やその生活空間へのより高い親 和性が求められます。そして、その究極の形が力制御全身人型ロ ボット（ヒューマノイドロボット）と言えます。これまで、そうしたロ ボットで市販の製品がほとんど存在しなかったため、当社はTorobo を開発し、先進的な研究者にご利用いただくようになりました。

遠隔操作ロボットへの活用（NTTコミュニケーションズ様との共同研究）

利便性

手先の力指令や、手先直交座標系および関節単位（腕関節や腰 関節）のインピーダンスパラメータ（バネ定数やダンパ定数）の変更 を、ソフトウェアライブラリ（API）を呼び出すことで容易に行うこと ができます。そのため、ソフトウェアを用いて手先力や関節柔軟性を 瞬時に切り替えることが可能です。こうしたAPIはROS（Robot OS）のフレームワークの中で実装されているため、ROSユーザー であれば自作のソフトウェアから簡単に呼び出すことができます。ま た、ROS標準の物理シミュレータであるGazeboのロボットモデル も提供されているため、実機を動かす前にシミュレータを用いて動 作確認が可能です。加えて、RVizでの状態可視化や、ROS標準の ソフトウェアであるMoveIt!を用いた軌道計画、ロボットのセンサ情 報（カメラ画像、関節角度、関節トルク等）のログ取得や保存なども可能です。こうした機能により、研究者はロボットのハードウェアの 整備に時間をかけることなく、研究の本質的な部分に集中することができます。